#include "optimize_internal.h"

optimize_lm.c 的引用(Include)关系图:

结构体
struct	lmmc_lm_workspace_t

枚举
enum	lmmc_lm_trial_t { LMMC_LM_TRIAL_READY , LMMC_LM_TRIAL_RETRY , LMMC_LM_TRIAL_FAILURE }

函数
lmmc_status_t	lmmc_minimize_levenberg_marquardt (lmmc_opt_func_t residual, lmmc_opt_jac_t J, void user_data, lmmc_vec_t x, const lmmc_optimize_config_t cfg, lmmc_optimize_result_t out)
	Levenberg-Marquardt 非线性最小二乘。

结构体说明

◆ lmmc_lm_workspace_t

struct lmmc_lm_workspace_t

在文件 optimize_lm.c 第 3 行定义.

lmmc_lm_workspace_t 的协作图:

成员变量
lmmc_opt_workspace_t	arena
lmmc_vec_t	residual
lmmc_vec_t	next_residual
lmmc_vec_t	delta
lmmc_vec_t	gradient
lmmc_vec_t	trial
lmmc_vec_t	rhs
lmmc_mat_t	jacobian
lmmc_mat_t	gram
lmmc_mat_t	augmented

枚举类型说明

◆ lmmc_lm_trial_t

enum lmmc_lm_trial_t

枚举值
LMMC_LM_TRIAL_READY
LMMC_LM_TRIAL_RETRY
LMMC_LM_TRIAL_FAILURE

在文件 optimize_lm.c 第 9 行定义.

函数说明

◆ lmmc_minimize_levenberg_marquardt()

lmmc_status_t lmmc_minimize_levenberg_marquardt	(	lmmc_opt_func_t	residual,
		lmmc_opt_jac_t	J,
		void *	user_data,
		lmmc_vec_t *	x,
		const lmmc_optimize_config_t *	cfg,
		lmmc_optimize_result_t *	out )

Levenberg-Marquardt 非线性最小二乘。

求解 (JᵀJ + λI)δ = -Jᵀr，自适应调整 λ（接受步减小 λ，拒绝步增大 λ）。当 ||r||₂ 或 ||Jᵀr||₂ 满足绝对容差或相对于各自初始范数的相对容差时收敛，因此允许非零残差的驻点。残差和梯度范数必须均为有限数。 final_residual 为输出 x 处的 ||r||₂。

参数

[in]	residual	残差函数回调 r(x)。
[in]	J	Jacobian 回调（可为 NULL，使用有限差分）。
[in]	user_data	传递给回调的用户数据。
[in,out]	x	初始猜测 / 输出解。
[in]	cfg	算法配置（lm_damping 指定初始 λ）。
[out]	out	迭代结果。

返回: ::LMMC_STATUS_OK（通过 out->converged 判断是否收敛）。

注解

就地修改 x->data。
分配并释放多个临时向量和 n×n 矩阵。
多次调用 residual 和 J 回调。

尝试阻尼步之前，Jacobian 计算可复用试探缓冲区。

在文件 optimize_lm.c 第 141 行定义.

引用了 lmmc_opt_workspace_t::allocation, lmmc_lm_workspace_t::arena, lmmc_optimize_result_t::failure_reason, lmmc_optimize_result_t::final_residual, lmmc_lm_workspace_t::jacobian, lmmc_optimize_config_t::lm_damping, lmmc_memory_free(), lmmc_minimize_levenberg_marquardt(), LMMC_OPT_FAILURE_NUMERICAL_ISSUE, lmmc_optimize_arguments_valid(), lmmc_optimize_emit(), lmmc_optimize_jacobian(), lmmc_optimize_norm(), lmmc_optimize_result_init(), LMMC_STATUS_INVALID_ARGUMENT, LMMC_STATUS_OK, lmmc_lm_workspace_t::next_residual, lmmc_optimize_result_t::num_iter, lmmc_lm_workspace_t::residual, lmmc_vec_t::size , 以及 lmmc_lm_workspace_t::trial.

被这些函数引用 lmmc_minimize_levenberg_marquardt().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图: